Nació en Bogotá, el 27 de junio de 1890, murió en la misma ciudad, el 20 de agosto de 1972.

A Roberto Urdaneta Arbeláez le correspondió actuar en unos años de crisis nacional, violencia y desestabilización política que llevaron a la dictadura militar.

Hijo del general Roberto Urdaneta, realizó sus primeros estudios en el Colegio de San Bartolomé, dirigido por los padres jesuitas, donde recibió el título de bachiller en el año 1906.Hizo sus estudios universitarios en Derecho y Ciencias Sociales en la Universidad de Deusto (Bilbao), y rindió sus exámenes en la Universidad de Salamanca en España. Cuando regresó a Colombia, ingresó a la Facultad de Derecho de la Universidad Nacional, donde obtuvo el grado de doctor en Derecho y Ciencias Políticas, el 23 de junio de 1913. En la actividad docente ejerció las cátedras de derecho mercantil y economía política en la Escuela Nacional de Comercio. Desde muy joven, se dedicó a la actividad política partidista en el conservatismo. En el año 1912 fue elegido miembro del Concejo Municipal de Bogotá, y presidió dicha corporación varias veces.

En 1913 fue elegido diputado a la Asamblea de Cundinamarca, de la cual también fue presidente. En año 1916 llegó al Congreso Nacional como representante; desde entonces, participó en el Congreso en varias legislaturas. Su actividad en la diplomacia se inició cuando participó a nombre de Colombia en la Conferencia Panamericana de La Habana, en 1928, donde se destacó por su actividad, competencia y ecuanimidad. El presidente Enrique Olaya Herrera lo nombró ministro de Relaciones Exteriores mediante el decreto 1317 del 28 de julio de 1931; sus actividades en el ministerio las realizó hasta el 7 de agosto de 1934. En el gobierno del presidente Alfonso López continuó en el ministerio, hasta diciembre de 1934.

Le correspondió manejar el conflicto con el Perú, desde su iniciación, el 1 de septiembre de 1932, hasta su cancelación con el Protocolo de Río de Janeiro, suscrito entre Colombia y Perú el 24 de mayo de 1934. En sus actuaciones, Urdaneta Arbeláez llevó con dignidad el nombre de Colombia; presidió la delegación de Colombia en Río de Janeiro desde septiembre de 1933 hasta mayo de 1934, y dirigió allí las negociaciones que culminaron en un protocolo de amistad y cooperación entre los dos países en guerra. Por parte de la diplomacia peruana, destacamos la labor de los diplomáticos Víctor Andrés Belaúnde, Víctor Maúrtua y Alberto Ulloa. A Urdaneta Arbeláez le correspondió dirigir la diplomacia en unos años de grandes dificultades para Colombia; sin embargo, siempre se destacó su finura, actividad y ecuanimidad. Después de su actividad en el Ministerio de Relaciones Exteriores, fue nombrado ministro plenipotenciario de Colombia en Lima, y posteriormente elevado al cargo de embajador de Colombia en el Perú, en el año 1935. Le correspondió definir los límites entre Colombia y Perú, y los acuerdos de cooperación entre los dos países.

Su actividad fue decisiva en las relaciones diplomáticas entre Colombia y el Perú. Urdaneta Arbeláez publicó varias obras, destacando entre ellas, El Protocolo de Río de Janeiro, Los albaceas fiduciarios, Apuntes sobre economía social, El materialismo contra la dignidad del hombre y otras. Fue director del periódico El País, diario de propiedad del doctor José Vicente Concha en 1913; y director del periódico El Nuevo Tiempo, entre los años 1930 y 1931. En la misma forma, colaboró en los periódicos El Siglo, Diario Nacional, La República y otros. Se casó con doña Clemencia Holguín y Caro, con quien tuvo seis hijos. Tuvo relaciones familiares con los presidentes Carlos Holguín y Jorge Holguín, ambos sobrinos del presidente Manuel María Mallarino; su cuñado, Hernando Holguín Caro, fue también ministro de Relaciones Exteriores.

En el gobierno del presidente Mariano Ospina Pérez, Urdaneta Arbeláez fue nombrado ministro de Gobierno, mediante el decreto 3548 del 11 de diciembre de 1946; ejerció dicho cargo hasta el 14 de enero de 1948. El 19 de abril de 1950 fue nombrado ministro de Guerra, en virtud del decreto 1252, hasta el 7 de agosto del mismo año. En el gobierno del presidente Laureano Gómez fue nombrado ministro de Guerra, mediante el decreto 2683 del 7 de agosto de 1950, en cuyo cargo actuó hasta el 21 de julio de 1951, cuando fue nombrado ministro de Gobierno. Desde estas posiciones, a Urdaneta le correspondió afrontar una difícil situación política en una guerra civil no declarada entre conservadores y liberales, que se manifestó en un lustro de violencia con causas políticas, sociales económicas y religiosas.

Después del "Bogotazo" del 9 de abril de 1948, cuando fue asesinado el caudillo liberal Jorge Eliécer Gaitán, y cuando las masas populares irrumpieron con destrucción en Bogotá y otras ciudades del país, se generalizó una tensión política y social en toda Colombia. Varias oleadas de violencia se intensificaron entre los años 1949 y 1953; se organizaron las guerrillas de los Llanos y numerosos grupos de resistencia en el Tolima, Caldas, Valle, Cundinamarca, Boyacá, los Santanderes y otras regiones del país. La intensidad de la violencia se reflejó en los cambios profundos que experimentó la sociedad colombiana, principalmente en las áreas urbanas, intensificando la emigración de los campos a las ciudades. En la Violencia, las instituciones fundamentales se desquiciaron, ocurrieron cambios en las pautas de tenencia de la tierra, y se manifestó la crisis nacional, en una de las etapas más difíciles de la historia contemporánea de Colombia. La población colombiana aumentó de 8 701 816 habitantes que tenía en 1938, a 11 548 172 en el año 1951.

El 5 de noviembre de 1951, ante la delicada situación de salud del presidente Laureano Gómez, que lo llevó a retirarse del cargo, Roberto Urdaneta Arbeláez, entonces ministro de Gobierno, fue elegido designado a la Presidencia de la República. Ese mismo día, Urdaneta asumió como presidente, y en su discurso de posesión ante el Congreso Nacional, señaló su continuidad de la obra del presidente titular, Laureano Gómez. Siguiendo sus experiencias internacionalistas, el presidente Urdaneta señaló su adhesión a las políticas mundiales de las Naciones Unidas, continuando con el aporte de Colombia a la lucha por la subsistencia universal de los principios cristianos y democráticos; manifestó su apoyo a la Organización de Estados Americanos (OEA); se manifestó partidario de la planeación, siguiendo los programas de la Comisión Económica en diversos planes. Su principal problema fue buscar la paz en un ambiente de violencia y descomposición, y en especial, por la lucha enconada entre los partidos políticos. En los dos años de gobierno del designado Urdaneta, la violencia se enseñoreó en Colombia, principalmente en las guerrillas de los Llanos Orientales.

El país se ensangrentó con más intensidad, cuando para implantar el orden y la autoridad, el gobierno se enfrentó a los grupos guerrilleros en todo el país. En los Llanos Orientales miles de guerrilleros pusieron en dificultades a las Fuerzas Militares. La llamada "revolución" en los Llanos, convirtió esta región en un escenario de guerra civil de grandes proporciones. El gobierno de Urdaneta ofreció la amnistía para los alzados en armas; sin embargo, ésta solamente tuve éxito parcial. El designado buscó también los pactos de paz entre los directorios políticos liberal y conservador, aunque sin resultados reales.

El sábado 6 de septiembre de 1952, fueron incendiadas las instalaciones de los periódicos El Tiempo y El Espectador, la sede de la Dirección Nacional Liberal y las residencias de los doctores Alfonso I.ópez Pumarejo y Carlos Lleras Restrepo, causando serios destrozos por turbas irresponsables que buscaban anarquizar el país. En ese día se enterraban miembros de la policía, muertos en luchas contra las guerrillas liberales. El gobierno nacional lamentó el hecho violento, e inició las investigaciones delictivas para castigar a los criminales; así mismo, centralizó la censura de prensa. En su política económica, el gobierno de Urdaneta Arbeláez se preocupó por la atracción de capitales extranjeros.

En el año 1952, el dólar se cotizaba a $ 2.50. La misión del Banco Internacional de Reconstrucción y Fomento hizo para Colombia un plan orgánico de la administración pública. Se continuaron las obras públicas en Bocas de Ceniza y en los puertos de Buenaventura, Santa Marta y Cartagena; se adelantaron los trabajos del ferrocarril del Atlántico hasta Gamarra; se culminaron las represas del Sisga y de Neusa, la planta de soda de Cajicá y la irrigaciones de los ríos Saldaña y Coello. El gobierno se preocupó por la construcción de viviendas: 14000 viviendas en las áreas urbanas y rurales construidas por el Instituto de Crédito Territorial (ICT). Urdaneta Arbeláez se preocupó por fomentar la pequeña y mediana industria y fortaleció el Banco Popular. Se estimuló la Siderúrgica de Paz de Río como una de las grandes empresas del desarrollo de Colombia.

En la mañana del 13 de junio de 1953, el presidente titular Laureano Gómez reasumió el mando presidencial. Su objetivo era impulsar el orden en el país, y, entre otros, destituir al comandante del Ejército, teniente general Gustavo Rojas Pinilla, en días en que también se hablaba de una candidatura presidencial de Mariano Ospina Pérez, contrincante y polemista del presidente Gómez.

Contra la destitución del comandante general de las Fuerzas Armadas, se manifestó el ministro Lucio Pabón Núñez, quien presentó renuncia y en su reemplazo fue nombrado Jorge Leiva. Los militares decidieron apoyar al designado Roberto Urdaneta Arbeláez, para que continuara ejerciendo su cargo de presidente de la República. El doctor Urdaneta se negó, considerando que no existía formalmente vacancia presidencial, pues ya había reasumido el gobierno el presidente titular Laureano Gómez. Ante la crisis gubernamental, el teniente general Gustavo Rojas Pinilla asumió el poder presidencial, mediante el golpe militar del 13 de junio de 1953.

Lo apoyaron los ex presidentes Mariano Ospina Pérez, Roberto Urdaneta Arbeláez y los políticos conservadores Gilberto Alzate Avendaño, Lucio Pabón Núñez y otros que le ofrecieron el respaldo. Después de su período de gobierno, Urdaneta residió por algún tiempo en la ciudad de Ginebra (Suiza) [Ver tomo 2, Historia, "Administración de Laureano Gómez (1950-1953)", pp. 545-554J.